版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領
文檔簡介
1、基于光電掃描和基于光電掃描和捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的室內(nèi)室內(nèi)組合組合導航導航定位定位算法研究算法研究ResearchonIndoIntegratedNavigationLocalizationAlgithmBasedonPhotoelectricScanningStrapdownInertialNavigationSystem學科專業(yè):儀器科學與技術研究生:王姣指導教師:葉聲華教授天津大學精密儀器與光電子工程學院二零一六年十二月I摘
2、要車間測量定位系統(tǒng)(wMPS:wkshopMeasuringPositioningSystem)作為一種分布式的大尺寸空間坐標測量系統(tǒng),因其高精度,多任務等特性,已在航空航天等大型裝備制造及安裝領域中得到了廣泛的應用。目前,對于wMPS靜態(tài)測量和動態(tài)測量的精度、性能已有一定的研究,然而,當wMPS對動態(tài)目標進行實時測量或?qū)Ш綍r,其性能受限于較低的測量數(shù)據(jù)更新率。另外,作為一類光電測量設備,當工廠環(huán)境比較復雜時,wMPS發(fā)射站與接收器之間
3、的光路極易被遮擋,導致測量結(jié)果無法更新。因此,當對快速移動物體進行實時跟蹤測量時,wMPS無法滿足測量要求。為了提高wMPS的動態(tài)測量性能,本文引入捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS),利用慣性器件高度自主性及高測量率等特性,與wMPS構(gòu)成組合導航系統(tǒng)完成室內(nèi)環(huán)境下的動態(tài)測量任務。本文針對室內(nèi)環(huán)境下如何對wMPS動態(tài)誤差進行建模、應用卡爾曼濾波融合wMPS和SINS組合導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)等問題開展了較為深入地研究,本文的主要工作和貢獻如下:1.詳細
4、推導了適用于室內(nèi)環(huán)境下的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差模型,包括速度誤差方程、位置誤差方程以及姿態(tài)誤差方程;闡述了擴展卡爾曼濾波如何應用在wMPS動態(tài)測量中、線性卡爾曼濾波以及無跡卡爾曼濾波在wMPS和SINS組合導航系統(tǒng)中的具體實現(xiàn)方法。2.對wMPS動態(tài)誤差來源進行了分析,從原理上分析了wMPS發(fā)射站轉(zhuǎn)速,發(fā)射站距運載體的距離以及運載體運動速度對wMPS動態(tài)誤差的影響,利用Matlab仿真計算wMPS發(fā)射站轉(zhuǎn)速以及運載體運動速度不同時動態(tài)測量誤
5、差的大??;根據(jù)導軌勻速直線運動的實驗結(jié)果,利用ARMA模型對wMPS動態(tài)誤差建模,建立了wMPS的位置誤差方程和速度誤差方程。3.根據(jù)實際的陀螺儀和加速度計參數(shù)仿真SINS的測量軌跡,根據(jù)wMPS動態(tài)誤差模型仿真wMPS的測量軌跡,利用Matlab仿真驗證了基于間接法的線性卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波在wMPS和SINS室內(nèi)組合導航中的可行性,并根據(jù)導軌實驗結(jié)果證明了卡爾曼濾波算法可以提高組合導航系統(tǒng)的測量精度。針對實驗中出現(xiàn)的多系統(tǒng)時間
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)導航算法研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導和組合導航的仿真研究.pdf
- 基于FOG捷聯(lián)慣導的水下組合導航系統(tǒng)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導-星光組合導航技術研究.pdf
- GPS與捷聯(lián)慣導組合導航系統(tǒng)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導與被動雷達組合導航系統(tǒng)的研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導-衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)非線性濾波研究.pdf
- AUV模型輔助捷聯(lián)慣導組合導航方法研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導算法設計和仿真
- 激光捷聯(lián)慣導-星光-衛(wèi)星容錯組合導航系統(tǒng)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導算法研究及系統(tǒng)仿真.pdf
- 車載捷聯(lián)慣導初始對準及其與GPS組合導航研究.pdf
- 激光捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差標定與高精度導航算法研究.pdf
- 光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)改進算法研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導與組合導航系統(tǒng)高精度初始對準技術研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準及MSINS-GPS組合導航技術研究.pdf
- 機載激光捷聯(lián)慣導優(yōu)化算法研究.pdf
- 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)原理框圖
- 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集技術與算法研究.pdf
- 基于八元數(shù)的捷聯(lián)慣導算法研究.pdf
評論
0/150
提交評論