慣導(dǎo)-GPS-磁羅盤組合導(dǎo)航方法研究.pdf

1、隨著對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)性能要求的提高，單一的導(dǎo)航系統(tǒng)難以滿足工程應(yīng)用的要求，組合導(dǎo)航已成為當(dāng)前最重要的導(dǎo)航系統(tǒng)解決方案。SINS/GPS組合導(dǎo)航是常用的車載導(dǎo)航方式，但該組合對(duì)SINS航向角累積誤差的修正能力有限，磁羅盤提供的航向信息無累積誤差，可以利用磁羅盤與SINS、GPS進(jìn)行組合，提高航向角的估計(jì)精度。為此，本文在磁羅盤羅差補(bǔ)償研究的基礎(chǔ)上，對(duì)SINS/GPS/磁羅盤組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了開發(fā)。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，建立了

2、SINS/GPS/磁羅盤組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。將SINS作為主系統(tǒng)，給出了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程，并分別建立了SINS/GPS和SINS/磁羅盤兩個(gè)子系統(tǒng)的量測方程。
　　其次，研究了磁羅盤的羅差補(bǔ)償算法，在八位置最小二乘法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步考慮干擾磁場對(duì)原始磁場的影響，提出了橢圓假設(shè)補(bǔ)償法，給出了橢圓假設(shè)系數(shù)的求解方法；采用差分磁羅盤的方案，結(jié)合閾值判斷的方法，給出了磁羅盤在磁干擾條件下的有效性判斷方法，并進(jìn)行了仿真分析。