昆蟲式六腿機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文從實際出發(fā),在分析了國內(nèi)外機器人、腿式機器人、娛樂機器人的現(xiàn)狀后,為圖面向國內(nèi)消費者設(shè)計一種昆蟲式六腿機器人的平臺,以具有一定智能的機器人產(chǎn)品占領(lǐng)國內(nèi)高檔娛樂機器人的市場.論文從控制角度,設(shè)計了一種分層結(jié)構(gòu)的昆蟲式六腿機器人控制系統(tǒng).完成了基本的硬件設(shè)計,包括主從控制器設(shè)計、主從通訊設(shè)計、延時及驅(qū)動電路設(shè)計、傳感器及其信號處理的設(shè)計,并在主從控制器上留出了可擴展的接口.論文簡單討論了昆蟲式六腿機器人的結(jié)構(gòu),建立了包括腿坐標、體坐標及

2、運動方向坐標的一套坐標系,并研究了坐標變換.采用模糊控制算法對關(guān)切位置控制進行了研究,分析了模糊推理機在數(shù)字單片機中的實現(xiàn),并利用MATLAB的模糊工具箱進行了仿真研究.步態(tài)是六腿機器人的一個重要的方面,論文涉及六腿機器人步態(tài)研究的一些基本概念,討論了用相對運動的原理研究步態(tài)算法的方法,并給出了一種簡單的三角步態(tài)的實現(xiàn).就一些設(shè)計及算法的實現(xiàn),論文中給出了部分的程序框圖;對于主從通訊,在Motorola的SCI系統(tǒng)基礎(chǔ)上進行了詳細的設(shè)計

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