六足機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、針對國內(nèi)用于大負載物資運輸?shù)牧銠C器人運動控制系統(tǒng)缺乏的問題,設(shè)計并實現(xiàn)了一款具有很高實時性和可靠性的六足機器人運動控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用主從應答模式對三維力系統(tǒng)和單足控制系統(tǒng)進行控制,包含模式控制機制、步態(tài)規(guī)劃控制機制和安全控制機制,采用高速率、高可靠性的CAN總線通信,使系統(tǒng)能完成六足機器人正常步態(tài)行走的控制任務和各步態(tài)間自由切換的控制任務,而且具有很強的安全性、可靠性和實時性。
　　從需求分析的角度闡述了六足機器人需要完成的功能

2、,通過對運動控制系統(tǒng)運行環(huán)境的分析,結(jié)合系統(tǒng)需要滿足的性能指標,詳細闡述了運動控制系統(tǒng)為完成六足機器人行走控制任務應該具有的功能模塊,以及各功能模塊的具體任務。
　　運用自頂向下的設(shè)計思路,分析運動控制系統(tǒng)的內(nèi)部設(shè)計,給出了系統(tǒng)的任務和中斷劃分,以及從運動控制系統(tǒng)同步機制設(shè)計、運動控制系統(tǒng)控制邏輯設(shè)計和運動控制系統(tǒng)通信設(shè)計三個方面,詳細闡述了整個運動控制系統(tǒng)設(shè)計的原理和過程。
　　根據(jù)運動控制系統(tǒng)的設(shè)計,詳細描述了系統(tǒng)各個模