傳感器網絡的多目標跟蹤控制.pdf

1、傳感器網絡因為其巨大的應用價值，長期以來一直吸引了很多研究人員的關注。面對信息時代多變的任務狀況和復雜的電磁環(huán)境，傳統的單傳感器濾波算法并不能很好的適應高精度要求的工作環(huán)境，因此為了提高估計精度研究多個傳感器構成的傳感器網絡尤為重要。傳感器網絡具有靈活多變、易于部署、成本低廉等優(yōu)點，并且成功實現了許多應用，比如：目標追蹤、環(huán)境監(jiān)測、信息收集等。傳感器網絡的單目標跟蹤問題已經得到了很充分的研究，然而基于現實情況所追蹤的目標很有可能不是單一

2、的，而是對多個目標同時進行追蹤，而且多個目標之間相互影響。因為廣泛存在的多目標跟蹤問題，在本文中將會分別研究移動傳感器網絡的耦合多目標跟蹤及基于事件觸發(fā)的最優(yōu)多目標跟蹤問題。
　　多目標跟蹤移動傳感器網絡，有別于單目標跟蹤網絡，所跟蹤的不同目標之間存在進行信息交流，導致傳感器估計算法更加復雜。本文基于所提出的蜂擁控制算法為多目標跟蹤移動傳感器網絡設計了一種新的估計和控制疊加模型，所有的移動傳感器可以根據所跟蹤的目標進行分組，并與周

3、圍鄰居形成期望的隊形。借助李雅普諾夫方法和矩陣理論等工具，證明了此網絡能夠達到穩(wěn)定，并且給出了使網絡達到穩(wěn)定的充分條件。
　　實時通訊會造成一定程度上的能量浪費，為了節(jié)約系統資源及降低對通訊設備要求，事件觸發(fā)機制應運而生。事件觸發(fā)機制指系統僅在滿足某一條件（如達到某一閾值）時傳感器與其鄰居進行通訊。本文將卡爾曼一致濾波算法和事件觸發(fā)策略相結合提出了一種基于事件觸發(fā)的多目標跟蹤卡爾曼一致濾波算法。通過分析均方誤差，給出了一個能使系統