基于蜂擁控制的移動傳感器網(wǎng)絡目標跟蹤.pdf

1、隨著微機電技術的發(fā)展，移動傳感器已經(jīng)開始應用于人們?nèi)粘５纳a(chǎn)生活。在動態(tài)危險環(huán)境中，移動傳感器能夠代替人們在現(xiàn)場執(zhí)行跟蹤和監(jiān)測的任務。如何設計傳感器網(wǎng)絡蜂擁算法，使得傳感器在跟蹤目標的同時，又能避免碰撞目標保護傳感器是一個值得研究的問題。
　　本文研究工作如下：
　　首先，在所有傳感器節(jié)點具有目標相對位置和速度信息的前提下，設計傳感器節(jié)點控制律，使得傳感器網(wǎng)絡在跟蹤目標時避免碰撞目標。為了實現(xiàn)避免碰撞的目的，在傳感器節(jié)點控制

2、律中加入人工勢能函數(shù)梯度項。
　　其次，為了節(jié)省控制成本，設計一種牽制控制算法，使移動傳感器網(wǎng)絡在跟蹤目標?；跔恐瓶刂频乃枷耄糠忠苿觽鞲衅鞴?jié)點具有目標位置和速度信息，利用節(jié)點之間的連接關系協(xié)同網(wǎng)絡跟蹤目標。
　　最后，考慮到一些實際工程系統(tǒng)上沒有安裝速度傳感器，研究只有位置信息可測情況下的跟蹤算法。采用一種無源的方法，利用位置信息去估計移動傳感器節(jié)點和目標的速度信息，然后根據(jù)已知的位置信息和估計出的速度信息去設計節(jié)點控制