農(nóng)業(yè)足式移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)平穩(wěn)性控制方法及試驗(yàn)研究.pdf

1、fjIlllllIfflllllfllllljY3431171中圖分類號(hào)——密級(jí)公玨學(xué)校代碼!Q22壘學(xué)號(hào)!主魚21Q魚鰹隸北襲警六謦碩士掌位論文農(nóng)業(yè)足式移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)平穩(wěn)性控制方法及試驗(yàn)研究作者奎逃學(xué)位類別一互堂亟一一級(jí)學(xué)科趣業(yè)玉捏導(dǎo)師菱室漁副熬授所在學(xué)院王程堂盛=級(jí)學(xué)科盔堡扭趟他王程二。一八年六月目錄目錄摘要I英文摘要III1引言111課題研究的背景、目的與意義111，l課題研究背景1112研究目的與意義212足式機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究

2、現(xiàn)狀3121國(guó)外研究現(xiàn)狀3122國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀613足式移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)平穩(wěn)性控制研究現(xiàn)狀9131坡面姿態(tài)控制方法研究現(xiàn)狀9132腿部柔順性控制方法研究現(xiàn)狀1014足式移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)存在的問(wèn)題1115研究的主要內(nèi)容1216技術(shù)路線1317本章小結(jié)一142運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與足端軌跡規(guī)劃一1521農(nóng)業(yè)足式移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)分析1522農(nóng)業(yè)足式移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析16221單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立16222逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析1723足端位置力與關(guān)節(jié)力的關(guān)系192