一類直升機(jī)動態(tài)系統(tǒng)的擴(kuò)展Backstepping控制方法.pdf

1、在飛行器的控制器設(shè)計中已經(jīng)有很多成功應(yīng)用的方法。例如，傳統(tǒng)的比例積分微分控制、自適應(yīng)控制技術(shù)、模糊控制技術(shù)、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)、非線性幾何控制技術(shù)等等。最近發(fā)展起來的backstepping方法、自適應(yīng)backstepping方法，已經(jīng)應(yīng)用于飛機(jī)的模型控制中并取得了良好的效果。但是由于飛行器的不同結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致了飛行器模型的差異很大，使得已有的backstepping方法不能應(yīng)用于某些非線性的模型中。 本文研究的是一類直升機(jī)系統(tǒng)的模

2、型，其結(jié)構(gòu)不符合嚴(yán)格下三角形式，因而不能直接使用backstepping技術(shù)。本文提出了擴(kuò)展backstepping方法，用于解決這類系統(tǒng)魯棒鎮(zhèn)定控制問題和輸出跟蹤問題。全文內(nèi)容概括如下： 首先，介紹了模型的背景、給出了系統(tǒng)模型的表達(dá)式、對該模型用仿真軟件構(gòu)建了系統(tǒng)模型。 其次，研究有風(fēng)干擾情況下的控制問題，而且干擾是三個方向的。加入干擾后的模型不符合已有的backstepping方法模型的形式，所以，本文提出了適用于該