一類非線性系統(tǒng)的實(shí)用輸出機(jī)動(dòng)控制.pdf

1、本文主要研究的是機(jī)動(dòng)跟蹤控制問題。所謂的機(jī)動(dòng)(maneuvering)控制問題,一般包含了兩個(gè)任務(wù)。第一個(gè)任務(wù)是使系統(tǒng)的狀態(tài)或輸出跟蹤一個(gè)期望的參數(shù)化路徑y(tǒng)d(θ(t)),第二個(gè)任務(wù)是即在沿著這個(gè)路徑跟蹤的過程中,能夠使得變量θ滿足一個(gè)期望的動(dòng)態(tài)行為。而第二個(gè)任務(wù)能夠使輸出在跟蹤期望的理想路徑的同時(shí),也可以避免在跟蹤過程中產(chǎn)生的問題,從而可以保護(hù)系統(tǒng)的性能。所以,研究系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)控制問題具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。
　　本文重點(diǎn)研

2、究的是三類非線性系統(tǒng)的輸出機(jī)動(dòng)控制問題。論文的主要內(nèi)容有如下安排:
　　第一部分針對(duì)一類不確定非線性系統(tǒng),通過反步設(shè)計(jì)方法,研究了輸出機(jī)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)。系統(tǒng)中不確定性既可以代表有界擾動(dòng)引起的不確定,也可以視為未知參數(shù)的不確定性。在具體的設(shè)計(jì)過程中,先設(shè)計(jì)實(shí)際控制u,然后再給出速度誤差的調(diào)節(jié)律,設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制器不但能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和信號(hào)的有界性,同時(shí)還能使路徑跟蹤誤差和速度跟蹤誤差收斂到一定的范圍。
　　第二部分針對(duì)一類

3、帶有不確定項(xiàng)的并且控制方向未知的非線性系統(tǒng),研究了輸出機(jī)動(dòng)控制問題。應(yīng)用Nussbaum函數(shù)和backstepping反步設(shè)計(jì)方法相結(jié)合的思想,設(shè)計(jì)了一個(gè)自適應(yīng)輸出機(jī)動(dòng)控制器。該控制器能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)一致有界,并且能夠滿足控制目標(biāo)的其他任務(wù)。
　　第三部分選取的是帶有未建模動(dòng)態(tài)的不確定非線性系統(tǒng),在之前研究成果的基礎(chǔ)上,重點(diǎn)研究了輸出機(jī)動(dòng)控制問題。本章研究的非線性系統(tǒng),不僅具有未建模動(dòng)態(tài)的不確定性,而且還具有非線性不確定