基于構件的工業(yè)機器人測控軟件系統(tǒng)的研究.pdf

1、傳統(tǒng)的工業(yè)機器人控制器是封閉式結構，存在開放性差，軟件獨立性差，容錯性差，擴展性差，缺少網(wǎng)絡功能等缺點。無論從軟件還是硬件都難以擴充和更改。用戶為了滿足自己生產(chǎn)的需要，通常的做法是對己有的機器人系統(tǒng)進行詳細解剖分析，然后對其改造。這樣做，既費時費力，效果也難以令人滿意。解決這些問題的根本辦法是研究和使用開放結構的機器人控制器，尤其是開發(fā)具有開放性的軟件系統(tǒng)。
　　 本文利用基于構件的軟件復用技術，設計了系統(tǒng)各個模塊的功能構件和由

2、這些構件“裝配”而成的開放式軟件系統(tǒng)?；谲浖嫾碚?，設計軟件系統(tǒng)框架，將整個軟件系統(tǒng)分為若干層次，如用戶接口層，軟件應用層，軟件接口層，硬件驅動層等，以便于設計對應各模塊的構件，并減少構件間的耦合關系。以此為基礎，研究了工業(yè)機器人建模構件，利用OpenGL技術對工業(yè)機器人各模塊的模型進行了構件化設計，并提出了實現(xiàn)裝配功能的構件和實現(xiàn)機器人模型動畫的方法。在示教模塊，詳細分析了位姿描述、運動學分析的相關內容，封裝了在位姿描述、運動學分

3、析的時候經(jīng)常用到的齊次變換矩陣，由此提出示教模塊構件化設計的可行性。最后，在系統(tǒng)的應用部分討論了實現(xiàn)系統(tǒng)的硬件平臺、操作系統(tǒng)和開發(fā)工具，并結合軟件界面進一步說明本系統(tǒng)的設計思想。
　　 本文研究的工業(yè)機器人測控軟件系統(tǒng)，根據(jù)工作任務，通過組合已有功能構件，并施加一些接口參數(shù)來生成目標系統(tǒng)。該系統(tǒng)生成程序較快，操作也比較簡單，符合人的思維方式。每個功能構件都是獨立開發(fā)，構件間通過接口來交互，是一種松耦合的關系。根據(jù)需要開發(fā)新的構件