基于Agent的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件研究與開發(fā).pdf

1、隨著《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)十三五發(fā)展規(guī)劃》的制定，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展將成為中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵。然而，國產(chǎn)機(jī)器人在市場占有率和研發(fā)水平上，與國外機(jī)器人還有較大差距。除國產(chǎn)機(jī)器人起步晚、核心硬件主要靠進(jìn)口等客觀原因外，系統(tǒng)軟件可靠性、開放性以及軟件構(gòu)架創(chuàng)新性等方面的不足也是其重要原因。本文將對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)軟件的開發(fā)進(jìn)行重點(diǎn)研究。
　　本文對(duì)現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)存在的問題進(jìn)行探討，并分析總結(jié)其原因，繼而提出了基于Agent的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件開發(fā)方法

2、。Agent作為“主動(dòng)的活動(dòng)對(duì)象”，具有主動(dòng)性、反應(yīng)性、自治性等特性，已在機(jī)器人等領(lǐng)域得到一定研究與應(yīng)用。本文根據(jù)Agent理論，并針對(duì)一般工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)功能需求，分別對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的各功能Agent、Agent運(yùn)行機(jī)制以及 Agent間的通訊機(jī)制進(jìn)行設(shè)計(jì)，最終設(shè)計(jì)出適合工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)軟件構(gòu)架。同時(shí)以機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目的六軸通用型機(jī)器人為平臺(tái)，并借助Windows CE操作系統(tǒng)、Visual studio開發(fā)平臺(tái)、