1T3R型動感座椅機構研究.pdf

1、并聯(lián)機構（PM）憑借其剛度大、承載能力強、結構緊湊等優(yōu)點，近年來得到了廣泛的運用。其中，動感座椅機構就是其應用之一。本文對1T3R并聯(lián)機構進行了研究分析，并將其運用于動感座椅機構。
　　首先，根據(jù)動感座椅的性能要求基于序單開鏈法及方位特征集理論，對1T3R并聯(lián)機構進行了拓撲結構類型綜合，共綜合出了38種1T3R并聯(lián)機構（包括一些原有的機構和一些新機構）；并根據(jù)動感座椅機構各項性能指標對綜合出的機構進行了結構類型優(yōu)選，得到了最佳并聯(lián)

2、機構結構類型：PS-3SPS。其次，對優(yōu)選出的并聯(lián)機構進行了運動學建模，建立了正逆解方程組，并用“網(wǎng)格”細分法及Matlab7.11.0軟件編程對正解方程組進行了求解，同時驗證了正逆解的正確性。然后，對1T3R動感座椅機構進行了工作空間求解。利用運動學逆解方程及桿長、球副角度等條件限制分別得到了此機構在位置z=600（ L4桿長的下限），z=750（初始位置），z=900（ L4桿長的上限）處的工作空間，通過分析發(fā)現(xiàn)：三處動感座椅機構的

3、工作空間均為一半徑為h的球冠；在初始位置z=750處動感座椅機構的工作空間最大；在其他兩處動感座椅機構的工作空間均更小，并且在L4桿長的下限位置z=600處的工作空間比L4桿長的上限位置z=900處的工作空間大。最后，基于運動學正逆解及工作空間分析初步給定了此機構各個構件的基本尺寸，利用Pro/E3.0對動感座椅機構進行了三維建模，并通過插件Mech/Pro導入仿真軟件ADAMS2005進行仿真分析，發(fā)現(xiàn)PS-3SPS機構滿足動感座椅機