導(dǎo)盲機(jī)器人.pdf

1、導(dǎo)盲機(jī)器人是為視覺(jué)障礙者提供環(huán)境導(dǎo)引的輔助工具。它屬于服務(wù)機(jī)器人范疇，通過(guò)多種傳感器對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行探測(cè)，將探測(cè)的信息反饋給視覺(jué)障礙者，幫助彌補(bǔ)他們視覺(jué)信息的缺失。世界上視覺(jué)障礙者數(shù)量眾多，而他們只能用60％的感覺(jué)來(lái)獲取經(jīng)驗(yàn)。因而設(shè)計(jì)一款實(shí)用的導(dǎo)盲機(jī)器人來(lái)幫助視覺(jué)障礙者是十分重要的。 本文在綜述國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有導(dǎo)盲輔助工具特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，確定了導(dǎo)盲機(jī)器人的總體方案。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)采用1個(gè)舵輪和2個(gè)從動(dòng)輪的輪式結(jié)構(gòu)，舵輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制車(chē)體

2、行進(jìn)方向，機(jī)器人前進(jìn)的動(dòng)力由使用者提供。機(jī)器人采用單片機(jī)控制，配備視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等檢測(cè)環(huán)境信息，并具有語(yǔ)音提示功能。 引入有限狀態(tài)機(jī)理論，運(yùn)用MATLAB/Stateflow對(duì)導(dǎo)盲機(jī)器人的輸入控制時(shí)序邏輯以及軌跡跟蹤邏輯進(jìn)行了建模與仿真，為下一步的實(shí)體樣機(jī)的設(shè)計(jì)與改進(jìn)提供了理論依據(jù)。設(shè)計(jì)了機(jī)器人的硬件電路，編寫(xiě)了控制程序，進(jìn)行了圖像反饋信息的處理。 研制了導(dǎo)盲機(jī)器人樣機(jī)，進(jìn)行了路面探測(cè)、障礙識(shí)別、軌