基于多傳感器融合的導(dǎo)盲機器人定向定位分析與研究.pdf

1、多傳感器融合技術(shù)在定向定位方法的實現(xiàn)中有著舉足輕重的地位，將其應(yīng)用于低視力人群的導(dǎo)盲機器人輔助平臺也逐漸成為機器人領(lǐng)域研究的熱點。本文著重分析和研究了基于多傳感器融合的定向定位方法，并對定向定位感知系統(tǒng)進行了層次化設(shè)計。文章對導(dǎo)盲機器人平臺中超聲波傳感器模塊、電子羅盤模塊、里程計模塊以及RFID模塊的各傳感器的感知策略進行了過程層的數(shù)學(xué)建模，并改進應(yīng)用了一種雙層LANDMARC的RFID測距方法;在分析各傳感器模塊特征性能和誤差成因的同

2、時，采用對應(yīng)的誤差補償方法對相應(yīng)傳感器的噪聲數(shù)據(jù)進行校正，以獲得更精確的數(shù)據(jù)融合資源。
　　匯聚多傳感器模塊的定向與定位數(shù)據(jù)后，文章對數(shù)據(jù)融合決策層算法進行了詳細的分析與探究，采用了一種基于置信度匹配的無損卡爾曼濾波定向定位方法:根據(jù)置信度分配矩陣給出各輸入數(shù)據(jù)的置信權(quán)重，并對機器人位姿數(shù)據(jù)進行無損變換，得到若干Sigma采樣點，接著將采樣點與觀測數(shù)據(jù)帶入無損卡爾曼濾波框架中進行位姿估計，以獲取機器人更真實的定向定位信息。通過實驗