混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)導(dǎo)則

1、10附 錄 A（規(guī)范性）混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)導(dǎo)則A.1 檢測(cè)作業(yè)要求A.1.1 人員要求A.1.1.1 作業(yè)人員應(yīng)參加民航局相關(guān)技術(shù)培訓(xùn)并取得智能機(jī)器人操作證書。A.1.1.2 作業(yè)人員應(yīng)遵守民航法規(guī)及當(dāng)?shù)乜沼蚬芾砗惋w行管制的要求。A.1.1.3 飛行空域及飛行前、后的申報(bào)及報(bào)備工作。A.1.1.4 作業(yè)人員應(yīng)能識(shí)別臨界天氣狀況，獲得氣象資料。A.1.1.5 作業(yè)人員應(yīng)熟練操作智能機(jī)器人。掌握智能機(jī)器人起飛和著陸、通信和監(jiān)視

2、功能、安全與維護(hù)等應(yīng)急程序要求。A.1.2 檢測(cè)設(shè)備要求A.1.2.1 智能機(jī)器人有效載荷≥2.6 kg。A.1.2.2 雷達(dá)檢測(cè)面與受檢測(cè)面間距：水平且最高懸空面≤30 mm。A.1.2.3 檢測(cè)設(shè)備遙控距離（無遮擋）≥200 m。A.1.2.4 智能機(jī)器人縱向航線允許位置偏移在±200 mm 范圍內(nèi)。A.1.2.5 智能機(jī)器人單次吸附續(xù)航 15 min～20 min。A.1.2.6 空氣耦合無線雷達(dá)探測(cè)速度：0.5 m/s

3、～2 m/s。A.1.2.7 智能機(jī)器人避障系統(tǒng)：應(yīng)實(shí)現(xiàn)高清視頻采集及傳感器避障。A.1.3 環(huán)境要求A.1.3.1 檢測(cè)物的表面無突出障礙物。A.1.3.2 檢測(cè)物的表面無干擾電磁波介質(zhì)。A.1.3.3 檢測(cè)物的表面無明顯積水。A.1.3.4 檢測(cè)環(huán)境溫度應(yīng)為-10 ℃～+50 ℃。A.1.3.5 現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)風(fēng)速≤15 m/s（7 級(jí)風(fēng)；起飛和降落階段為 12 m/s）。A.1.3.6 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境相對(duì)濕度：0％～90％。A.1.4 安全要

4、求A.1.4.1 作業(yè)人員應(yīng)熟悉機(jī)器人待檢測(cè)線路情況，并于作業(yè)前辦理檢測(cè)線路作業(yè)手續(xù)。A.1.4.2 智能機(jī)器人上下線過程中，地面作業(yè)人員不應(yīng)在智能機(jī)器人下方或附近停留。A.1.4.3 智能機(jī)器人上下線應(yīng)嚴(yán)格按照操作流程及要求進(jìn)行，實(shí)施人工輔助上下線時(shí)，應(yīng)防止智能機(jī)器人高空墜落及發(fā)生碰撞；實(shí)施自動(dòng)上下線時(shí)，應(yīng)監(jiān)控自動(dòng)上下線裝置工作狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異常時(shí)應(yīng)及時(shí)停機(jī)檢查，不應(yīng)強(qiáng)行操作。A.1.4.4 檢測(cè)作業(yè)前，應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下智能機(jī)器人的安

5、全策略。實(shí)施智能機(jī)器人遙控檢測(cè)時(shí)，應(yīng)嚴(yán)12A.4 檢測(cè)內(nèi)容公路、鐵路、水利、市政、礦山、工業(yè)與民用建筑等領(lǐng)域，檢測(cè)內(nèi)容包含混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測(cè)、地表調(diào)查、路基路面結(jié)構(gòu)檢測(cè)、構(gòu)筑物檢測(cè)等。A.5 檢測(cè)準(zhǔn)備工作A.5.1 檢測(cè)工作前觀察現(xiàn)場(chǎng)是否有遮擋物，檢測(cè)環(huán)境溫度應(yīng)為-10 ℃～50 ℃。A.5.2 檢測(cè)準(zhǔn)備工作應(yīng)遵守下列規(guī)定：a) 收集與檢測(cè)相關(guān)的資料，應(yīng)包括下列主要內(nèi)容：1) 區(qū)域現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境等相關(guān)資料；2) 檢測(cè)區(qū)域設(shè)計(jì)參數(shù)及相關(guān)工程施工

6、資料；3) 檢測(cè)區(qū)域近期塌陷、沉降及裂隙等相關(guān)資料；4) 隧道結(jié)構(gòu)及隧道改造、擴(kuò)建或維修等相關(guān)資料；5) 與檢測(cè)有關(guān)的其他資料。b) 雷達(dá)檢測(cè)應(yīng)制定高效可行的檢測(cè)方案，包括下列內(nèi)容：1) 檢測(cè)區(qū)域水文地質(zhì)環(huán)境、地下建筑物和構(gòu)筑物及道路設(shè)施狀況等資料的收集與分析；2) 檢測(cè)工作的重點(diǎn)、難點(diǎn)及應(yīng)對(duì)措施；3) 檢測(cè)內(nèi)容、檢測(cè)范圍、測(cè)線布設(shè)及檢測(cè)工期；4) 技術(shù)依據(jù)、現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)安排及工作量評(píng)估；5) 檢測(cè)人員、儀器設(shè)備、車輛、工程材料和安全防護(hù)裝

7、備等配備；6) 施工組織與檢測(cè)計(jì)劃；7) 質(zhì)量和安全保證措施；8) 擬提交的成果資料。c) 智能機(jī)器人檢測(cè)前檢查步驟：1) 檢查智能機(jī)器人外觀；2) 安裝智能機(jī)器人電池；3) 打開遙控器開關(guān)；4) 智能機(jī)器人打開電源；5) 智能機(jī)器人以飛行模式起飛，貼近檢測(cè)部位；6) 貼合檢測(cè)部位后，智能機(jī)器人切換到爬墻模式進(jìn)行爬行；7) 智能機(jī)器人進(jìn)行爬行檢測(cè)；8) 智能機(jī)器人檢測(cè)完成后，回到初始位置，切回至飛行模式；9) 智能機(jī)器人以飛行模式降落；

8、10) 智能機(jī)器人關(guān)閉電源；11) 遙控器關(guān)閉電源。A.5.3 開展檢測(cè)前需要對(duì)雷達(dá)設(shè)備進(jìn)行介質(zhì)參數(shù)標(biāo)定：a) 檢測(cè)前應(yīng)對(duì)混凝土的介電常數(shù)或電磁波速做現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定，雷達(dá)檢測(cè)應(yīng)對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行波速校正，現(xiàn)場(chǎng)波速標(biāo)定，宜根據(jù)需要選定 2 個(gè)～3 個(gè)區(qū)域。b) 波速校正宜采用已知目標(biāo)深度法，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1) 每個(gè)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的校正波速應(yīng)為其內(nèi)校正點(diǎn)測(cè)得波速的算術(shù)平均值，每個(gè)檢測(cè)區(qū)域選取的校正點(diǎn)數(shù)不宜少于 3 個(gè)；2) 檢測(cè)區(qū)內(nèi)存不同的介質(zhì)層時(shí)，