捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集技術(shù)與算法研究.pdf

1、捷聯(lián)式導(dǎo)航系統(tǒng)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的一種，它與平臺式導(dǎo)航系統(tǒng)相比具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的特點，是今后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展方向。本論文的研究工作以Ⅰ-42捷聯(lián)慣性測量組件為基礎(chǔ)，對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)采集技術(shù)和捷聯(lián)姿態(tài)算法和速度更新算法進行初步的探討，為進一步深入研究奠定基礎(chǔ)。主要工作如下： 捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集電路的設(shè)計及相關(guān)驅(qū)動程序的開發(fā)。以FPGA為硬件電路的核心，VHDL作為FPGA的描述語言，設(shè)計系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采

2、集卡。完成Ⅰ-42捷聯(lián)慣性測量組件與導(dǎo)航計算機之間的通訊功能。通過試驗證明該采集卡的原理及設(shè)計是切實可行的。在DOS環(huán)境下采用C語言編程，開發(fā)的數(shù)據(jù)采集程序模塊，為以后嵌入整個系統(tǒng)程序中奠定基礎(chǔ)。 捷聯(lián)姿態(tài)算法研究。研究基于旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法中圓錐項補償?shù)膯栴}，推導(dǎo)優(yōu)化圓錐補償算法和計算機上易于實現(xiàn)的遞推補償算法，通過仿真分析了各種算法的補償性能。 捷聯(lián)速度算法研究。研究了速度更新算法中的比力轉(zhuǎn)換算法。在典型劃船環(huán)境下，對