基于閥控舵機的某型潛艇航向控制研究.pdf

1、隨著科技和社會的發(fā)展，簡單的潛艇航向控制系統(tǒng)已經(jīng)不能在和世界強國的競爭中取得優(yōu)勢，需要研究更加先進的運用現(xiàn)代控制理論和微機控制的潛艇航向控制系統(tǒng)。本文基于“潛艇模擬操縱系統(tǒng)”項目進行了研究，設(shè)計出了基于滑?？刂扑惴ǖ臐撏Ш较蚩刂葡到y(tǒng)。
　　首先，介紹了潛艇常用的兩種坐標(biāo)系，介紹了兩種坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換關(guān)系，對潛艇的空間運動進行了受力分析，介紹了潛艇運動的一般方程，介紹了潛艇空間六自由度標(biāo)準(zhǔn)運動方程。根據(jù)實際控制的需要，通過忽略一

2、些高階水動力系數(shù)，對標(biāo)準(zhǔn)運動方程進行簡化，保留軸向方程、橫向方程以及偏航方程，將垂直面上的運動狀態(tài)置零，如垂向速度等，得出潛艇水平面運動模型。
　　其次，介紹了滑?？刂频陌l(fā)展和現(xiàn)狀，介紹了終端滑模面的設(shè)計方法，分析了終端滑模面的收斂性能，結(jié)合潛艇水平面運動模型，詳細(xì)論述了潛艇航向滑?？刂扑惴ǖ挠嬎愎胶屯茖?dǎo)過程，給出了潛艇滑模航向控制算法，對該控制算法進行了Matlab仿真，從理論上驗證了該滑模航向控制算法的正確性。
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