基于變結(jié)構(gòu)控制的電動(dòng)舵機(jī)設(shè)計(jì).pdf

1、本文以某型號(hào)電動(dòng)舵系統(tǒng)的研制為背景，研究了變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)在電動(dòng)舵系統(tǒng)中的應(yīng)用問題，旨在解決使用一般線性控制方法時(shí)電動(dòng)舵系統(tǒng)抗干擾能力差、對(duì)于參數(shù)攝動(dòng)敏感、負(fù)載能力小等問題。
　　首先根據(jù)電動(dòng)舵系統(tǒng)的應(yīng)用要求和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r，研究設(shè)計(jì)電動(dòng)舵系統(tǒng)的技術(shù)方案。并在技術(shù)方案的基礎(chǔ)上建立了各組成部分和舵系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。為系統(tǒng)仿真和控制算法的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。
　　同時(shí)為了提高電動(dòng)舵系統(tǒng)的魯棒性，根據(jù)舵系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，將變結(jié)構(gòu)控制算法

2、引入電動(dòng)舵機(jī)中，設(shè)計(jì)了基于指數(shù)趨近律的變結(jié)構(gòu)控制算法。采取符號(hào)函數(shù)連續(xù)化的方法減小系統(tǒng)的振顫。仿真結(jié)果表明，使用變結(jié)構(gòu)控制算法的電動(dòng)舵系統(tǒng)具有較強(qiáng)的負(fù)載能力，對(duì)于參數(shù)攝動(dòng)具有較好的魯棒性。
　　最后，為了檢驗(yàn)基于變結(jié)構(gòu)控制的電動(dòng)舵機(jī)的實(shí)際性能，研制了相應(yīng)的原理樣機(jī)，解決了變結(jié)構(gòu)控制算法在電動(dòng)舵系統(tǒng)上的工程實(shí)現(xiàn)問題，并進(jìn)行了各種環(huán)境試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，使用變結(jié)構(gòu)控制算法的電動(dòng)舵系統(tǒng)在彈性負(fù)載作用下具有較小的穩(wěn)態(tài)誤差，并且對(duì)于模型的不