磁和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)輔助的車載導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、針對(duì)GPS失效時(shí)，車載慣性導(dǎo)航誤差會(huì)迅速發(fā)散的問題，本文研究了一種磁和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)輔助的車載導(dǎo)航算法。包括提出了一種基于支持向量機(jī)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)辨識(shí)方法，該方法通過分析車輛運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，利用慣性測量單元輸出提取出時(shí)域、頻域特征各3個(gè)并進(jìn)行了優(yōu)化，利用優(yōu)化后的特征實(shí)時(shí)分辨出車輛的靜止和直行狀態(tài)，同時(shí)根據(jù)z軸陀螺儀輸出與閾值的比較確定轉(zhuǎn)彎狀態(tài);推導(dǎo)了靜止、直行和轉(zhuǎn)彎狀態(tài)下根據(jù)慣性測量單元輸出解算觀測量的具體過程，將觀測量、磁傳感器輸出與捷聯(lián)慣性導(dǎo)

2、航系統(tǒng)誤差模型相結(jié)合設(shè)計(jì)了卡爾曼濾波器來進(jìn)行導(dǎo)航參數(shù)誤差估計(jì)和補(bǔ)償，通過仿真分析了這種組合算法的有效性。
　　為了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該方法的有效性，本文首先自主搭建了導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái);然后設(shè)計(jì)角速率和角位置實(shí)驗(yàn)，基于三軸轉(zhuǎn)臺(tái)完成了慣性測量單元的標(biāo)定，提出了一種無需外部設(shè)備及外部參考信息輔助的三軸磁傳感器簡易標(biāo)定方法，完成了磁傳感器的標(biāo)定。最后設(shè)計(jì)跑車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于支持向量機(jī)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)辨識(shí)方法和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)輔助車載導(dǎo)航算法的有效性。實(shí)