智能公路磁導航車輛運動數(shù)字控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本論文依托“十五”國家科技攻關(guān)計劃課題的一個專題“智能公路技術(shù)跟蹤”而完成，對智能公路磁導航車輛運動數(shù)字控制關(guān)鍵技術(shù)進行全面探討，其主要研究內(nèi)容及創(chuàng)新點如下：1)首次建立包含電子元件特性的車輛運動控制系統(tǒng)時間連續(xù)數(shù)學模型，并在“相對勻速”假設下把橫縱向運動統(tǒng)一考慮。2)根據(jù)工程實際經(jīng)驗選取本控制系統(tǒng)的采樣周期，推導包含數(shù)字控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)的數(shù)字控制系統(tǒng)離散數(shù)學模型，且通過對離散數(shù)學模型和時間連續(xù)數(shù)學模型的時域及頻域特性仿真分析，驗證采樣

2、周期選取的合理性以及離散數(shù)學模型與時間連續(xù)數(shù)學模型時域及頻域特性的一致性。3)首次直接采用數(shù)字控制理論對車輛運動控制系統(tǒng)進行狀態(tài)可控性、可觀性及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，對系統(tǒng)穩(wěn)定性進行補償設計和二次型最優(yōu)控制器設計，并進行計算機仿真驗證。4)首次對誘導磁場空間分布特性數(shù)學描述進行系統(tǒng)地研究，并根據(jù)研究成果設計橫向運動控制方案。5)設計并研制磁導航車輛運動數(shù)字控制的軟件系統(tǒng)及部分硬件系統(tǒng)。最后把軟硬件控制系統(tǒng)安裝到實驗車上進行實驗研究，以實驗結(jié)果