利用擴展卡爾曼濾波器進行AGV基于路標導航定位的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在AGV導引技術領域中,基于環(huán)境路標的導引技術是當前最熱門,難度最大的導引方式,主要應用于激光導航AGV和視覺導引AGV中。本文綜述了基于環(huán)境路標導引技術的研究現(xiàn)狀和實際應用中面臨的幾大主要困難,提出了以路標導引技術為主,里程計定位為輔的AGV路標導引技術,同時采用數(shù)據(jù)融合技術對傳感器信息加以融合,并采用可視化仿真軟件對導引系統(tǒng)進行仿真,驗證了該導引方式的有效性。為提高AGV的導航定位精度,同時進行了里程計的誤差補償研究。論文主要有以下

2、幾點:
  1.建立基于路標導引技術的數(shù)學模型。
  2.在綜合分析基于路標導引技術將面臨困難的基礎上,詳細研究了基于編碼器信息的行使路徑軌跡推算導引方法。著重分析了里程計系統(tǒng)誤差和非系統(tǒng)誤差的測量和補償。
  3.在里程計導引技術的基礎上引入基于路標導引技術,從而構成以環(huán)境路標導引為主,里程計導引為輔的AGV導航定位系統(tǒng)。
  4.本文就環(huán)境路標導引信息和里程計方位信息融合做了深入的研究。采用卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合

3、算法將路標和里程計的信息加以融合,從而得到更為可靠,更為精確的車體方位信息,使AGV能夠最佳地綜合利用多傳感器信息實現(xiàn)在不同環(huán)境中運動的自主性。
  5.利用基于ActiveX控件的軟件技術,實現(xiàn)了AGV環(huán)境路標導引技術的算法仿真。利用Matlab實現(xiàn)了AGV導航系統(tǒng)的定位算法仿真。
  6.在固高公司基于嵌入式運動控制器的AGV試驗平臺上進行了整個導航定位算法的可行性分析,提出適用本試驗平臺的路標定位算法和卡爾曼濾波算法的

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