基于全景相機(jī)的三維重建方法研究.pdf

1、在測繪、機(jī)器人和軍事等領(lǐng)域，三維重建是非常重要的技術(shù)之一。基于圖像的三維重建技術(shù)，由于其廉價(jià)高精度的特點(diǎn)，大量應(yīng)用于無人機(jī)、機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域，目前自動(dòng)駕駛汽車也大量使用基于圖像的三維重建技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對周圍環(huán)境的感知。為了更加高效的獲取環(huán)境信息，提高三維重建效率，解決三維重建中常見的低紋理問題，同時(shí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備的小型化，研究基于全景相機(jī)的三維重建技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用前景。
　　本文首先研究了普通相機(jī)三維重建的原理與方法，設(shè)計(jì)了一套有很

2、強(qiáng)兼容性和擴(kuò)展性的三維重建流程。然后對全景相機(jī)的成像原理進(jìn)行了研究，借助實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的全景相機(jī)樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)了一種針對嵌入式設(shè)備的圖像拼接方法。之后將三維重建中的透視幾何推廣到全景圖像中，最后實(shí)現(xiàn)了全景相機(jī)的三維重建。本文的主要成果均融入到一個(gè)三維重建框架中，框架使用C++開發(fā)，支持多種不同的相機(jī)模型（包括全景相機(jī)模型）與不同的重建算法，具有很好的靈活性，可以作為其他軟件項(xiàng)目的基礎(chǔ)，同時(shí)，框架中的所有算法盡可能進(jìn)行了并行化，不僅充分利用了多核