實現(xiàn)D形運動軌跡混合驅動平面五桿機構研究.pdf

1、近年來我國的包裝市場發(fā)展迅速，但目前國內包裝機械工業(yè)的現(xiàn)狀是重生產輕研究，產品更新?lián)Q代慢。伴隨工業(yè)4.0時代，包裝機械向柔性化、智能化方向發(fā)展，如不采取相應措施，將難以滿足市場需求。本文以包裝機械中比較典型的D形運動軌跡為例，尋求其柔性化機構設計方法。
　　針對具有典型 D形運動軌跡的扭結式糖果包裝機推糖機構，采用傳統(tǒng)的凸輪-連桿組合機構來完成。推導了凸輪及連桿機構數(shù)學模型，分析了運動軌跡、速度、加速度等運動特性；針對具有雙D形運

2、動軌跡的枕式包裝機橫封機構，采用了伺服電機驅動曲柄滑塊-升降組合機構。建立了橫封機構的數(shù)學模型并進行運動分析?？偨Y了兩類機構設計及運動特性的優(yōu)缺點：傳統(tǒng)機構運行穩(wěn)定但柔性差，全伺服驅動機構柔性大但成本高。
　　提出了采用含移動副的4R1P混合驅動平面五桿機構來實現(xiàn)D形運動軌跡的柔性化輸出。分析了4R1P五桿機構的機構Grashof屬性，以文獻數(shù)據(jù)為機構尺寸繪制出相應類型的機構輸出工作空間運動軌跡圖。
　　采用二步綜合法對驅動

3、裝置易于布置的4R1P混合驅動五桿機構進行了軌跡點復現(xiàn)優(yōu)化綜合。第一步應用MATLAB綜合一個能較大限度近似實現(xiàn)預設軌跡點的初始四桿機構，第二步引入一個受控滑塊對機構進行補償。補償后，滑塊調整量在-11.43mm至59.36mm之間，均方根差值比初始機構減少了13.89％，軌跡直線偏差是初始機構的22.87%，效果良好。而輪廓偏差則沒有明顯變化，這與機構工作空間等因素有關。
　　最后，對于機構末端輸出運動誤差產生的兩類原因進行分析