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文檔簡介
1、本文在對平面閉鏈五桿機構進行運動學和逆運動學分析基礎上,研究了混合驅動機構的復雜軌跡控制問題.主要研究內容如下: 對平面閉鏈五桿機構進行了正、逆運動學分析,研究了機構輸入?yún)?shù)對輸出運動軌跡的影響,提出了一種確定機構原動件輸入運動規(guī)律的方法.應用機構動態(tài)靜力分析理論,提出了一種在機構構件尺寸和原動件運動規(guī)律已知情況下,計算兩原動件驅動力矩的方法；應用langrange方程建立了平面閉鏈五桿機構的動力學模型,通過算例仿真計算,驗證了
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