混合驅動五桿機構的分析與綜合.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、混合驅動機構(Hybrid Machine System)以恒速電機和伺服電機為驅動器，兩種類型的輸入運動通過一個多自由度機構合成實現預期的輸出運動，其中恒速電機為系統(tǒng)提供主要動力，伺服電機主要起調節(jié)控制作用。這種機構彌補了傳統(tǒng)機械系統(tǒng)缺乏柔性，全伺服驅動機械系統(tǒng)雖具有柔性，但可能會因為承載能力的提高而增加成本的問題。它是可控機構的一種類型，是目前機構學研究的前沿領域。
　　 本文在前人研究成果基礎上，主要做了以下幾個方面的工作

2、：對混合驅動五桿機構的可動條件進行了分析，將五桿機構化為虛擬四桿機構進行研究，提出了五桿機構的曲柄條件；分別使用桿組轉型法和矢量法對五桿機構進行正運動學分析和逆運動學分析。在分析與綜合的工具上應用了ADAMS軟件以及MATLAB優(yōu)化工具箱。對于比較繁瑣的運動學及動力學問題以機構中某點為例，使用ADAMS得出了其相應的運動學動力學特性，與傳統(tǒng)解析法相比要快捷方便很多；用ADAMS建立了五桿機構模型，通過計算機仿真探索了機構各個參數對連桿曲

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