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文檔簡介
1、混合驅(qū)動機(jī)構(gòu)(Hybrid Machine System)以恒速電機(jī)和伺服電機(jī)為驅(qū)動器,兩種類型的輸入運(yùn)動通過一個多自由度機(jī)構(gòu)合成實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出運(yùn)動,其中恒速電機(jī)為系統(tǒng)提供主要動力,伺服電機(jī)主要起調(diào)節(jié)控制作用。這種機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)缺乏柔性,全伺服驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)雖具有柔性,但可能會因?yàn)槌休d能力的提高而增加成本的問題。它是可控機(jī)構(gòu)的一種類型,是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域。
本文在前人研究成果基礎(chǔ)上,主要做了以下幾個方面的工作
2、:對混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)的可動條件進(jìn)行了分析,將五桿機(jī)構(gòu)化為虛擬四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究,提出了五桿機(jī)構(gòu)的曲柄條件;分別使用桿組轉(zhuǎn)型法和矢量法對五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)分析和逆運(yùn)動學(xué)分析。在分析與綜合的工具上應(yīng)用了ADAMS軟件以及MATLAB優(yōu)化工具箱。對于比較繁瑣的運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)問題以機(jī)構(gòu)中某點(diǎn)為例,使用ADAMS得出了其相應(yīng)的運(yùn)動學(xué)動力學(xué)特性,與傳統(tǒng)解析法相比要快捷方便很多;用ADAMS建立了五桿機(jī)構(gòu)模型,通過計(jì)算機(jī)仿真探索了機(jī)構(gòu)各個參數(shù)對連桿曲
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