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文檔簡介
1、混合驅(qū)動機構(gòu)(Hybrid Machine System)以恒速電機和伺服電機為驅(qū)動器，兩種類型的輸入運動通過一個多自由度機構(gòu)合成實現(xiàn)預期的輸出運動，其中恒速電機為系統(tǒng)提供主要動力，伺服電機主要起調(diào)節(jié)控制作用。這種機構(gòu)彌補了傳統(tǒng)機械系統(tǒng)缺乏柔性，全伺服驅(qū)動機械系統(tǒng)雖具有柔性，但可能會因為承載能力的提高而增加成本的問題。它是可控機構(gòu)的一種類型，是目前機構(gòu)學研究的前沿領域。
本文在前人研究成果基礎上，主要做了以下幾個方面的工作
2、：對混合驅(qū)動五桿機構(gòu)的可動條件進行了分析，將五桿機構(gòu)化為虛擬四桿機構(gòu)進行研究，提出了五桿機構(gòu)的曲柄條件；分別使用桿組轉(zhuǎn)型法和矢量法對五桿機構(gòu)進行正運動學分析和逆運動學分析。在分析與綜合的工具上應用了ADAMS軟件以及MATLAB優(yōu)化工具箱。對于比較繁瑣的運動學及動力學問題以機構(gòu)中某點為例，使用ADAMS得出了其相應的運動學動力學特性，與傳統(tǒng)解析法相比要快捷方便很多；用ADAMS建立了五桿機構(gòu)模型，通過計算機仿真探索了機構(gòu)各個參數(shù)對連桿曲
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