已閱讀1頁，還剩75頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領
文檔簡介
1、多年來，對6自由度并聯(lián)機器人的研究多為Stewart平臺，對并聯(lián)微動機器人的研究較少，但并聯(lián)微動機器人在不同的領域有著較廣泛的應用。在前人研究的基礎上，本文對一種新型的6-PTS并聯(lián)微動機器人進行了運動學和動力學分析，為這種并聯(lián)機器人工作性能的提升和實際應用提供了理論依據(jù)。
本文基于6-PTS并聯(lián)機器人的結構和布局特點，求解了機器人的運動學和動力學方程，綜合分析了工作空間的影響因素，并基于運動學逆解方程，借助MATLAB軟
2、件繪制出定姿態(tài)工作空間圖譜。
根據(jù)速度雅可比矩陣、力雅可比矩陣和剛度矩陣，給出運動學、靜力學靈巧度評價指標和運動學全域性能、靜力學全域性能、剛度全域性評價指標，編制MATLAB程序，繪制出相應的性能圖譜。確定了全域性能較優(yōu)的情況下，機器人結構參數(shù)的取值范圍。
以這些結構參數(shù)為設計變量，以工作空間體積和運動學靈巧度指標為目標函數(shù)，應用MATLAB遺傳算法工具箱進行了結構參數(shù)優(yōu)化，通過驗證，確定得到了工作性能更好
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- I4R型并聯(lián)機器人全域性能及其優(yōu)化研究.pdf
- PRS-XY型串并聯(lián)機器人全域性能及其優(yōu)化研究.pdf
- 4-RCRP并聯(lián)機器人全域性能分析及其優(yōu)化研究.pdf
- 6—PTS并聯(lián)機器人運動學分析和仿真.pdf
- 6-SPS并聯(lián)機器人研究及其結構參數(shù)優(yōu)化.pdf
- 新型Tripod并聯(lián)機器人性能分析及尺寸優(yōu)化.pdf
- 3-RPS并聯(lián)機器人及其變型2-RPS+PSR并聯(lián)機器人運動學性能研究.pdf
- 6-THRT并聯(lián)機器人運動學性能研究.pdf
- 6-THRT并聯(lián)機器人的標定研究.pdf
- 一種新型6-PRRS并聯(lián)機器人系統(tǒng)的研究.pdf
- 3-DOF并聯(lián)機器人傳動性能研究.pdf
- 流動6U并聯(lián)機器人的研究.pdf
- 6-SPS并聯(lián)機器人工作空間研究及其優(yōu)化設計.pdf
- 一種新型激光焊接并聯(lián)機器人結構及性能研究.pdf
- 新型6UPS-3UPU爬壁并聯(lián)機器人理論研究.pdf
- 繩牽引并聯(lián)機器人的力學分析與性能優(yōu)化.pdf
- 6-DOF混合鏈機器人全域性能分析及優(yōu)化研究.pdf
- Delta并聯(lián)機器人結構分析及其控制研究.pdf
- 新型3-PUU空間并聯(lián)機器人運動控制研究.pdf
- 6-PTRT并聯(lián)機器人的靜剛度特性研究及結構優(yōu)化.pdf
評論
0/150
提交評論