視覺伺服機器人動態(tài)目標抓取系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、本文針對現(xiàn)階段工業(yè)生產過程中示教型機器人對環(huán)境適應能力有限問題，提出加入視覺傳感器，為機器人裝上“眼睛和大腦”，結合機器人視覺伺服控制研究與應用現(xiàn)狀，以視覺伺服機器人抓取連續(xù)運動傳送帶上條煙為研究對象，完成了對條煙的分類識別與定位抓取。為實現(xiàn)這一目的，主要進行了以下研究:
　　(1)動態(tài)條煙抓取系統(tǒng)總體方案設計。為滿足項目需求，確定系統(tǒng)總體工作流程。根據(jù)精度要求和產品性價比，對方案中涉及到的軟硬件進行選型，完成實驗平臺搭建。

2、>　　(2)條煙分類識別與定位研究。通過對條煙圖像進行預處理、邊緣檢測與跟蹤、創(chuàng)建模板、尋找模板等研究，獲取條煙在圖像上的精確位置。通過基于支持向量機的分類方法，實現(xiàn)條煙的準確分類。
　　(3)基于Halcon的系統(tǒng)標定與抓取研究。進行相機標定、手眼標定，并對手眼標定進行校正，實現(xiàn)坐標系統(tǒng)一。對機械手末端進行路徑軌跡規(guī)劃，計算條煙在運動傳送帶上的抓取位置，實現(xiàn)對條煙的準確抓取。
　　(4)系統(tǒng)外圍電路整合設計。運用分層思路實