視覺(jué)伺服機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文針對(duì)現(xiàn)階段工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中示教型機(jī)器人對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力有限問(wèn)題，提出加入視覺(jué)傳感器，為機(jī)器人裝上“眼睛和大腦”，結(jié)合機(jī)器人視覺(jué)伺服控制研究與應(yīng)用現(xiàn)狀，以視覺(jué)伺服機(jī)器人抓取連續(xù)運(yùn)動(dòng)傳送帶上條煙為研究對(duì)象，完成了對(duì)條煙的分類識(shí)別與定位抓取。為實(shí)現(xiàn)這一目的，主要進(jìn)行了以下研究:
　　(1)動(dòng)態(tài)條煙抓取系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。為滿足項(xiàng)目需求，確定系統(tǒng)總體工作流程。根據(jù)精度要求和產(chǎn)品性價(jià)比，對(duì)方案中涉及到的軟硬件進(jìn)行選型，完成實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建。

2、>　　(2)條煙分類識(shí)別與定位研究。通過(guò)對(duì)條煙圖像進(jìn)行預(yù)處理、邊緣檢測(cè)與跟蹤、創(chuàng)建模板、尋找模板等研究，獲取條煙在圖像上的精確位置。通過(guò)基于支持向量機(jī)的分類方法，實(shí)現(xiàn)條煙的準(zhǔn)確分類。
　　(3)基于Halcon的系統(tǒng)標(biāo)定與抓取研究。進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定、手眼標(biāo)定，并對(duì)手眼標(biāo)定進(jìn)行校正，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系統(tǒng)一。對(duì)機(jī)械手末端進(jìn)行路徑軌跡規(guī)劃，計(jì)算條煙在運(yùn)動(dòng)傳送帶上的抓取位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)條煙的準(zhǔn)確抓取。
　　(4)系統(tǒng)外圍電路整合設(shè)計(jì)。運(yùn)用分層思路實(shí)