工業(yè)機(jī)器人視覺抓取系統(tǒng)及圖像時(shí)延補(bǔ)償?shù)难芯?pdf

1、隨著工業(yè)產(chǎn)業(yè)技術(shù)的進(jìn)一步升級(jí)，單一的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)難以滿足多樣化柔性生產(chǎn)的需要，配合多種傳感器，實(shí)現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)融合處理的復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)日益成為產(chǎn)業(yè)主流。其中，結(jié)合機(jī)器視覺和工業(yè)機(jī)器人搭建的視覺伺服系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器自主引導(dǎo)，具有廣闊的應(yīng)用前景。本文以常見的工業(yè)機(jī)器人抓取應(yīng)用作為切入點(diǎn)，對(duì)視覺抓取系統(tǒng)及其存在的圖像時(shí)延問(wèn)題進(jìn)行研究，完成了以下幾個(gè)方面的工作:
　　(1)通過(guò)分析機(jī)器人雙目視覺抓取系統(tǒng)的抓取過(guò)程，將系統(tǒng)工作區(qū)間劃分為識(shí)

2、別區(qū)和抓取區(qū)，完成相應(yīng)理論的調(diào)研學(xué)習(xí)。
　　(2)針對(duì)在識(shí)別區(qū)內(nèi)雙目視覺抓取系統(tǒng)的具體任務(wù)，設(shè)計(jì)相應(yīng)的感知算法，為后續(xù)機(jī)器人控制提供初始運(yùn)行數(shù)據(jù)。采用Hu不變矩和長(zhǎng)軸角度識(shí)別長(zhǎng)方形、正方形和三角形三種不同形狀的物體及其姿態(tài);采用三角測(cè)量原理實(shí)時(shí)獲取物體與末端執(zhí)行器之間距離;采用自主設(shè)計(jì)的混合跟蹤算法實(shí)現(xiàn)物體跟蹤測(cè)速。
　　(3)設(shè)計(jì)編寫雙目視覺抓取系統(tǒng)的PID控制算法，控制直角坐標(biāo)系機(jī)器人在抓取區(qū)完成物體抓取放置動(dòng)作。針對(duì)視