蛇形探測(cè)機(jī)器人的雙目視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、在發(fā)生事故的礦井中，空間狹小，救援人員難以找到被困的傷員并對(duì)其進(jìn)行救助。蛇形機(jī)器人可以方便地運(yùn)用到探測(cè)救援過程中。在對(duì)雙目視覺建模技術(shù)進(jìn)行充分研究的基礎(chǔ)上，研究蛇形機(jī)器人雙目視覺控制方法，構(gòu)建蛇形探測(cè)機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)。
　　研究了模塊化蛇形探測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，完善了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。基于雙目視覺的蛇形機(jī)器人控制方法，搭建雙目視覺理論的實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)。以雙目視覺理論為基礎(chǔ)，對(duì)蛇形探測(cè)機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)中的圖像預(yù)處理、雙目立體視覺匹配、攝像機(jī)標(biāo)

2、定、三維建模等問題進(jìn)行了深入系統(tǒng)的研究。
　　研究了圖像處理算法，采用SIFT算法，提取尺度空間中的極值點(diǎn)作為SIFT特征點(diǎn)。采用相關(guān)的匹配約束，對(duì)基于尺度不變特征的特征點(diǎn)進(jìn)行立體匹配。
　　運(yùn)用雙目視覺模型和攝像機(jī)畸變模型，研究雙目攝像機(jī)的標(biāo)定方法，采用張正友標(biāo)定法進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，得到攝像機(jī)內(nèi)外部參數(shù)。建立實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的三維空間坐標(biāo)系，計(jì)算匹配后的特征點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的空間三維坐標(biāo)，得到周圍環(huán)境的三維簡(jiǎn)化地圖。
　　在Visu