自主移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著圖像處理技術(shù)和計算機(jī)視覺算法的成熟,視覺在移動機(jī)器人研究中得到廣泛應(yīng)用.本文以一種通用的四輪式自主移動機(jī)器人為對象,研究了它的視覺系統(tǒng),文章包括三部分內(nèi)容.第一部分介紹了一種基于圓形信標(biāo)的全局定位方法.首先運用圖像處理技術(shù)快速準(zhǔn)確地實現(xiàn)橢圓的提取與識別,然后利用攝像機(jī)成像模型對空間圓恢復(fù),再將該結(jié)果與圓形信標(biāo)的先驗知識相結(jié)合,即可得到位置解.該視覺定位方法具有較高地定位精度,可以實時為移動機(jī)器人提供局域環(huán)境中的絕對位置和方向.第二部

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