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文檔簡介
1、隨著圖像處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺算法的成熟,視覺在移動(dòng)機(jī)器人研究中得到廣泛應(yīng)用.本文以一種通用的四輪式自主移動(dòng)機(jī)器人為對(duì)象,研究了它的視覺系統(tǒng),文章包括三部分內(nèi)容.第一部分介紹了一種基于圓形信標(biāo)的全局定位方法.首先運(yùn)用圖像處理技術(shù)快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)橢圓的提取與識(shí)別,然后利用攝像機(jī)成像模型對(duì)空間圓恢復(fù),再將該結(jié)果與圓形信標(biāo)的先驗(yàn)知識(shí)相結(jié)合,即可得到位置解.該視覺定位方法具有較高地定位精度,可以實(shí)時(shí)為移動(dòng)機(jī)器人提供局域環(huán)境中的絕對(duì)位置和方向.第二部
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