六輪腿支撐式管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)運動學(xué)分析及性能研究.pdf

1、作為一種常見的運輸物料手段，流體輸送管道因具有方便、快捷、安全等多種優(yōu)點，而受到了廣泛的重視和使用。同時為了有效地預(yù)防破損、裂紋和泄漏的現(xiàn)象發(fā)生，需要對管道內(nèi)部進行檢測和維護，這就對管內(nèi)行走機構(gòu)的彎管通過性能提出了較高的要求。在諸多的行走方式中，螺旋驅(qū)動式的行走機構(gòu)不但機構(gòu)緊湊、運行平穩(wěn)、設(shè)計簡單、能有效節(jié)省成本，而且在管內(nèi)行進的過程中可以提供較大的牽引力，因此本設(shè)計中采用螺旋驅(qū)動式作為管內(nèi)運動的行走方式。但對于一些特殊管道，如直角彎管

2、內(nèi)的運動情況就會變得非常復(fù)雜。本文以管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)在直角彎管內(nèi)的運動情況進行了運動學(xué)和通過性能分析。
　　本文以管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)為研究對象，首先對行走機構(gòu)的各重要組成部分進行了設(shè)計和選型，然后對行走機構(gòu)進行伸縮量的分析和運動學(xué)受力分析，得出影響其運動平穩(wěn)性的因素，其次對行走機構(gòu)在直角彎管內(nèi)運動的情況進行幾何約束條件分析和通過性能分析，得出影響其彎管通過性能的因素。最終應(yīng)用SolidWorks建立管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)三維模型，然后應(yīng)用

3、ADAMS對影響行走機構(gòu)在直角彎管內(nèi)運動的平穩(wěn)性因素和通過性能因素進行仿真分析研究，驗證理論研究的正確性。
　　本文得出的主要結(jié)論是，行走機構(gòu)在彎管內(nèi)的移動速度和牽引力對其運動平穩(wěn)性有重要影響，且行走機構(gòu)在彎管內(nèi)的移動速度、加速度和曲率半徑對其通過性能有重要影響。同時本文還對行走機構(gòu)通過直角彎管的運動軌跡進行了仿真分析，進一步驗證了理論研究的正確性。
　　其次，運用虛擬樣機仿真技術(shù)對管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)通過直角彎管的情形進行仿真