考慮機械臂柔性的非合作目標(biāo)慣性參數(shù)辨識研究.pdf

1、太空非合作目標(biāo)慣性參數(shù)辨識為目標(biāo)的捕獲、對接及控制提供關(guān)鍵參數(shù)，對在軌服務(wù)技術(shù)發(fā)展有重要意義。然而該項技術(shù)的研究在我國起步較晚，辨識模型中機械臂仍按剛體分析。實際辨識過程中，機械臂彈性變形不可避免，柔性體動力學(xué)模型復(fù)雜性和彈性變形引起的機械臂軌跡偏差都會對慣性參數(shù)辨識產(chǎn)生影響。為進一步提高辨識性能，本文建立了含有柔性機械臂的非合作目標(biāo)慣性參數(shù)辨識方程，完成了系統(tǒng)模型仿真和辨識方程求解，分析若干參數(shù)對辨識性能影響并完成辨識策略優(yōu)化。

2、>　　本文首先經(jīng)過合理簡化得到含有柔性機械臂的辨識系統(tǒng)物理模型，利用瑞利-里茲法離散化柔性機械臂,并在慣性坐標(biāo)系下表達出系統(tǒng)運動學(xué)模型?；趧恿W(xué)建模理論推導(dǎo)基體、柔性機械臂和非合作目標(biāo)動力學(xué)控制方程。然后將三者聯(lián)合，構(gòu)成慣性參數(shù)辨識方程。采用ANSYS和ADAMS聯(lián)合仿真的方法對系統(tǒng)進行仿真，利用仿真結(jié)果和粒子群搜索方法求解辨識方程，得到慣性參數(shù)值。最后應(yīng)用該辨識方法研究考慮機械臂柔性條件下辨識策略優(yōu)化問題。在考慮機械臂柔性因素條件下