超平支撐平臺檢測車視覺及測量系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、大型超平支撐平臺是進行微低重力下全物理仿真試驗的重要基礎(chǔ)設(shè)施，采用人工方法調(diào)平時，不僅成本高，而且花費時間長，效率低下。因此，大型平臺的調(diào)控急需一種自動化的檢測裝置，能根據(jù)調(diào)控者的需求自主運動到目標平臺進行檢測。模式研究中心據(jù)此設(shè)計了用于平臺檢測的智能車系統(tǒng)，智能車通過搭載自動測量的儀器，同時自主規(guī)劃其行進路線和測量位置，運動時，利用視覺系統(tǒng)的導航定位功能，使其運動平穩(wěn)、?？康臏y量點準確。運動至測量點后，利用測量系統(tǒng)的測量功能，實現(xiàn)平臺

2、的實時測量。
　　本文的研究內(nèi)容是平臺檢測車系統(tǒng)視覺和測量部分的設(shè)計與實現(xiàn)。文章首先介紹了本課題的來源和其對于超平平臺調(diào)控的意義，針對視覺導航系統(tǒng)的發(fā)展情況，闡述了當前國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。從平臺及其性質(zhì)出發(fā)，從平臺的檢測角度對高度差測量的本質(zhì)做了分析。根據(jù)平臺調(diào)控的指標，本文據(jù)此詳細分析了檢測車的視覺和測量系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。其中，視覺系統(tǒng)重點分析了成像設(shè)備的選型和安裝方案，包括相機安裝的高度、相機光軸傾斜角度和相機數(shù)量等內(nèi)容。測量

3、系統(tǒng)則根據(jù)檢測指標，具體分析了測量傳感器的選型和安裝位置。
　　然后，對視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵算法問題進行了描述和分析。根據(jù)圖像處理速度的指標要求，指出傳統(tǒng)全局邊緣檢測的缺陷，在分析平臺實際的成像特點后，提出了符合實際的拼縫直線快速檢測的方法。通過研究相機的成像模型，引出視覺系統(tǒng)反饋量的計算方法。針對檢測車的定位精度問題，提出了視覺系統(tǒng)的標定方案。最后，視覺系統(tǒng)軟件從功能模塊設(shè)計方面對其進行了設(shè)計。結(jié)合檢測車導航運動和標定試驗的數(shù)據(jù)，文章