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文檔簡介
1、冗余自由度雙臂機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要內(nèi)容，特別是其冗余特性，增加了機(jī)器人的靈活性，因此，它比非冗余度機(jī)器人具有更多的優(yōu)越特性。本文以冗余自由度模塊化關(guān)節(jié)雙臂機(jī)器人為主要研究對象，針對冗余自由度機(jī)器人的一體化模塊化關(guān)節(jié)、冗余自由度單臂機(jī)器人運動學(xué)、雙臂協(xié)調(diào)運動學(xué)、點對點避障等內(nèi)容進(jìn)行了相關(guān)的研究。
本文首先介紹了冗余自由度機(jī)器人的基礎(chǔ)理論，包括冗余自由度機(jī)器人的概念、運動學(xué)冗余的定義、手臂機(jī)構(gòu)組成、自運動及運動學(xué)性優(yōu)化
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