模塊化混聯(lián)超冗余度機器人的運動學(xué)研究.pdf

1、模塊化混聯(lián)超冗余度機器人克服了并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人的弊端，具有易于重構(gòu)、剛度高、承載能力大，運動比較靈活、能獲得較大工作空間等優(yōu)點，越來越受到學(xué)者們的重視。研究此類機器人的運動對其實際應(yīng)用具有重要意義。
　　本學(xué)位論文對以3-RPS并聯(lián)機構(gòu)為基本模塊的模塊化混聯(lián)超冗余度機器人的運動學(xué)進行了研究，主要研究內(nèi)容如下：
　　1、模塊化混聯(lián)超冗余度機器人的構(gòu)型分析?；诼菪碚?，對機器人基本模塊的支鏈螺旋及其線性相關(guān)性進行了分析，

2、利用修正Kutzbach-Grübler公式計算了機器人的自由度，并討論了模塊間的串接方式。
　　2、模塊化混聯(lián)超冗余度機器人的位置正解研究。根據(jù)機器人的自身結(jié)構(gòu)特點，提出了一種基于Sylvester結(jié)式消元法的模塊化混聯(lián)超冗余度機器人位置正解方法，實現(xiàn)了對混聯(lián)超冗余度機器人位置正解的符號求解。
　　3、模塊化混聯(lián)超冗余度機器人的速度和加速度分析?；诼菪碚?，通過對機器人基本模塊Jacobian矩陣的遞推，提出了一種分析模