九自由度模塊化機(jī)器人的整體性運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、該文主要是針對(duì)9自由度模塊化PowerCube機(jī)器人做了一個(gè)整體性運(yùn)動(dòng)學(xué)分析討論,為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的全面控制和應(yīng)用打下基礎(chǔ).其具體工作有以下幾個(gè)方面.第一,對(duì)參考位形下的PowerCube機(jī)器人進(jìn)行了系統(tǒng)分析、整體運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解以及變形特例運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解分析,比較全面地分析了PowerCube機(jī)器人參考位形的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,在參考位形下模塊化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中應(yīng)用了新穎簡(jiǎn)化的二維反解方法.第二,對(duì)模塊化機(jī)器人進(jìn)行了分類,首次對(duì)9自由度模塊化

2、PowerCube機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)模塊的空間位形做了系統(tǒng)的分析,用空間模塊研究法分析了PowerCube機(jī)器人的總體位形,得出它的各種空間位形有2734935種的結(jié)論.第三,首次對(duì)PowerCube模塊化機(jī)器人位形做了分類,并對(duì)各類型做了一個(gè)比較詳細(xì)的分析概述,介紹了各類型機(jī)器人位形的模塊構(gòu)成特點(diǎn)和構(gòu)形特點(diǎn)以及應(yīng)用特點(diǎn),還介紹了各類機(jī)器人位形的末端手抓大體工作空間特點(diǎn),對(duì)各類機(jī)器人位形的模塊構(gòu)成、位形構(gòu)形、末端手抓工作空間范圍、位形應(yīng)用范