同質(zhì)傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人定位研究.pdf

1、隨著智能控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以及仿生學(xué)、人工智能等學(xué)科的飛速發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究越來(lái)越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的重視，而自主定位是移動(dòng)機(jī)器人智能導(dǎo)航和環(huán)境探索研究的基礎(chǔ)，同時(shí)多種傳感器相互協(xié)助可以給移動(dòng)機(jī)器人提供豐富的環(huán)境信息以實(shí)現(xiàn)自主定位。本文的研究工作主要是針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在已知環(huán)境中的自主定位算法和多傳感器的信息融合理論這兩個(gè)方面的研究展開(kāi)的。主要工作如下：
　　 首先，介紹了移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)，闡述了移動(dòng)機(jī)器人基于信

2、息融合定位技術(shù)的研究意義及國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。討論了多傳感器信息融合的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人定位領(lǐng)域中的信息融合方法。
　　 其次，建立了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及傳感器觀測(cè)模型。利用里程計(jì)和激光測(cè)距儀兩種常用同質(zhì)傳感器的融合模型，分析了粒子濾波器和基于此濾波器的定位方法，重點(diǎn)研究了卡爾曼濾波器和基于此濾波器的定位方法。比較了在室內(nèi)環(huán)境中兩種定位方法的優(yōu)點(diǎn)和不足。
　　 最后，設(shè)計(jì)了基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人定位實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)