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文檔簡介
1、移動機器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài),實現(xiàn)在有障礙物環(huán)境中面向目標的自主運動,從而完成一定作業(yè)功能的智能機器人系統(tǒng).紅外、超聲、視覺傳感器都是移動機器人常用的傳感器.本報告以這些傳感器為對象,以移動機器人CASIA-I實驗平臺為依托,對基于多傳感器融合的移動機器人定位和導航算法進行了研究.首先對移動機器人的發(fā)展狀況、主要研究內(nèi)容和研究方法進行了詳細綜述,并給出了本報告的研究內(nèi)容安排.其次以紅外、超聲、視覺多傳感器為研究背景,
2、提出了多傳感器分布式融合結(jié)構(gòu),為基于多傳感器融合的移動機器人定位和導航研究提供了理論框架.第三,針對二維靜止或運動目標(特別是地面目標),提出了基于多項式擬合的CCD標定方法以及基于電子羅盤補償?shù)男拚亩囗検綌M合的CCD標定方法.第四,利用多傳感器的冗余和互補特性,提出了基于光電碼盤和CCD融合的移動機器人自定位算法以及基于超聲和CCD融合的移動機器人定位算法.第五,根據(jù)超聲和紅外傳感器提供的數(shù)據(jù),提出了基于Q學習的非視覺移動機器人導航
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