基于深水航行器平臺的多波束測深系統(tǒng)測量誤差分析.pdf

1、多波束測深系統(tǒng)作為一種海底地形地貌勘測設(shè)備，在海洋勘探領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。多波束的搭載平臺很多，諸如勘察船、拖魚和水下機器人。在諸多的搭載平臺中，水下機器人由于其具有的巨大優(yōu)勢，在近年來異軍突起。水下機器人包括有纜式機器人和無纜式機器人，其中無纜式水下機器人稱為水下自主航行器，在海洋勘測領(lǐng)域作用尤為突出。
　　本文以課題組研究的深水自主航行器為研究對象，通過分析對比總結(jié)了勘察船和拖魚搭載多波束測深平臺的特點，對深水自主航行器平臺搭載的多

2、波束測深系統(tǒng)誤差源進行了分析研究。通過平方估計，建立了基于深水自主航行器平臺的多波束測深系統(tǒng)的深度誤差模型和位置誤差模型，并將湖試航行數(shù)據(jù)代入到該模型中，得到深度誤差和位置誤差剖面，對模型進行了驗證。通過南海相關(guān)海域試驗，驗證了深水自主航行器平臺多波束測深系統(tǒng)的功能性和可靠性。
　　本文的主要研究成果如下：
　　首先，本文針對深水AUV平臺的特點，與勘察船、拖魚平臺進行對比，得到了深水AUV平臺多波束測深系統(tǒng)的優(yōu)點，并對該測