基于測(cè)程法與Euler算法的三輪全向移動(dòng)機(jī)器人位姿矯正系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在坐標(biāo)系中位姿矯正是目前移動(dòng)機(jī)器人研究的熱點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在坐標(biāo)系中精確定位和控制的關(guān)鍵技術(shù)，這其中包括了機(jī)器人位置和角度的矯正。鑒于目前國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人普遍存在定位精度差和控制技術(shù)不先進(jìn)，滿足不了自動(dòng)化工廠實(shí)現(xiàn)無(wú)人管理的要求。針對(duì)此問(wèn)題，本文提出了一種新的，基于測(cè)程法與Euler算法的三輪全向移動(dòng)機(jī)器人位姿矯正控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。通過(guò)Euler算法對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行矯正分析和控制平臺(tái)設(shè)計(jì)驗(yàn)證，驗(yàn)證了此三輪全向移動(dòng)機(jī)器人能夠達(dá)

2、到位姿矯正的效果。本文就移動(dòng)機(jī)器人位姿矯正做了以下主要工作：
　　1）介紹了目前移動(dòng)機(jī)器人的研究背景和研究現(xiàn)狀，對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人位姿矯正的研究方法和現(xiàn)狀做出了總結(jié)歸納。
　　2）本文機(jī)器人采用了三輪全向輪的控制機(jī)構(gòu)，并對(duì)它的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。機(jī)器人位姿估算采用了目前比較主流的測(cè)程法，來(lái)測(cè)量它的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)。但是因?yàn)闇y(cè)程法在實(shí)際當(dāng)中很容易產(chǎn)生累積誤差，所以需要加入其他算法減少累積誤差。通過(guò)采用直線插補(bǔ)算法和 Eule