基于碼盤(pán)定位的全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、論文以研究三輪全向移動(dòng)機(jī)器人的位姿測(cè)定和運(yùn)動(dòng)控制為主要目標(biāo)。通過(guò)對(duì)固定式的雙編碼器測(cè)位裝置進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計(jì)了能夠用于全向移動(dòng)平臺(tái)的定位機(jī)構(gòu),采用實(shí)驗(yàn)方法對(duì)其安裝精度進(jìn)行校正,并根據(jù)設(shè)計(jì)的位姿推算方法取得了較高的定位精度。在實(shí)現(xiàn)位姿測(cè)定及對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于Bezier曲線的路徑跟蹤控制方法,使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)對(duì)給定路徑的跟蹤控制。通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,最后取得了良好的路徑跟蹤控制效果。
　　所做工作主要包括機(jī)器人機(jī)械

2、部分的設(shè)計(jì)與制作、控制電路的設(shè)計(jì)與制作、軟件程序的編寫(xiě)三個(gè)部分,涉及系統(tǒng)整體框架搭建、定位的實(shí)現(xiàn)方法、運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)方法等,硬件設(shè)計(jì)上,以兩個(gè)單片機(jī)作為控制器,完成了電源電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、傳感器信號(hào)檢測(cè)電路、液晶顯示電路等模塊電路的設(shè)計(jì),并制作了PCB板。軟件設(shè)計(jì)上,主要完成了位姿測(cè)定及路徑跟蹤控制的程序設(shè)計(jì)、電機(jī)速度不完全微分PID控制程序設(shè)計(jì)等。
　　采用主從控制方式完成控制任務(wù),提高了控制系統(tǒng)的處理能力。模塊化的電路設(shè)計(jì)方法