水下機(jī)器人智能運(yùn)動控制技術(shù)研究.pdf

1、智能控制是當(dāng)前水下機(jī)器人運(yùn)動控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，在很大程度上代表著今后的研究方向。本論文旨在探討智能控制技術(shù)在水下機(jī)器人運(yùn)動控制中的應(yīng)用，并設(shè)計出性能優(yōu)良的水下機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。 本文首先分析了水下機(jī)器人運(yùn)動仿真的數(shù)學(xué)模型，包括海流和海浪影響，并以此模型為基礎(chǔ)建立了水下機(jī)器人運(yùn)動仿真系統(tǒng)。 主要對模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和專家控制進(jìn)行了深入研究：研究了一種控制規(guī)則自調(diào)整模糊控制方法，采用解析形式描述模糊控制規(guī)則，并通過智

2、能權(quán)函數(shù)實現(xiàn)控制規(guī)則在線自調(diào)整，不但克服了難以單憑工程經(jīng)驗構(gòu)造滿意模糊控制規(guī)則的缺陷，而且提高了模糊控制系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性；提出水下機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前饋逆控制方法，這種前饋/反饋的復(fù)合控制方法以水下機(jī)器人的運(yùn)動意志為指導(dǎo)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前饋控制器成為水下機(jī)器人的逆動力學(xué)模型，不需要對水下機(jī)器人進(jìn)行辨識，而且控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性也得到了保證；水下機(jī)器人運(yùn)動的S面控制方法是一種簡單實用的方法，本文提出專家S面智能控制方法，采用專家控制器在線調(diào)整S面