基于迭代學習的橋式起重機定位與防擺控制研究.pdf

1、橋式起重機是港口、碼頭、貨場等場所貨物運輸、吊裝的主要設備。起重機的快速起吊、行走和貨物準確定位直接影響生產的效率和安全，其中起重機的定位和防擺控制是研究的熱點問題。據統(tǒng)計，傳統(tǒng)的起重機在每次裝卸貨物時，平均有30％以上的時間浪費在固定落點上，嚴重影響了橋式起重機的生產效率，甚至造成安全隱患。因此對橋式起重機的準確定位和防擺控制問題的研究有重要意義。
　　本文綜述了橋式起重機定位與防擺控制問題的國內外研究現狀。對各種智能控制、機械

2、控制方法進行了分析討論，有一些成功應用的案例，但在定位精度和消擺控制效果上還達不到滿意的效果，而且大多數控制方法都影響了橋式起重機的運行速度。
　　橋式起重機在運輸同批次貨物時有較強的重復性，重復性體現在具有相同的起點和終點，相同的期望軌跡，相同的載重。針對橋式起重機的重復性，本文采用迭代學習算法就橋式起重機的定位和防擺控制進行研究。首先根據橋式起重機的物理模型，通過對小車和載重的受力分析，得到橋式起重機的動力學模型。基于拉格朗日