橋式起重機智能防擺控制技術(shù)研究.pdf

1、橋式起重機（以下簡稱為起重機）廣泛應(yīng)用在港口、火車站、倉庫與許多大型工程建設(shè)中，并起到十分重要的物流運輸作用。起重機的主要運動部分為：大、小車平移機構(gòu)、吊重起升機構(gòu)。目前在大、小車平移機構(gòu)中多采用多軸驅(qū)動技術(shù)，多軸同步控制的研究對于起重機的平穩(wěn)安全運行具有重要的意義。吊重起升機構(gòu)的防擺控制技術(shù)對提高裝卸效率，減輕操作人員的工作強度，減少起重機運行過程中的安全隱患具有較大研究價值。
　　本文系統(tǒng)地介紹了幾種控制理論，經(jīng)典的PID控制

2、理論、模糊控制理論和粒子群算法（PSO算法）。關(guān)于PID控制器的比例、積分、微分環(huán)節(jié)系數(shù)整定問題，本文設(shè)計了模糊PID控制器和PSO算法自整定PID控制器。
　　本文建立了永磁同步單機的數(shù)學(xué)模型，研究了同步電機的調(diào)速工作原理，并進行了仿真研究。本文提出了一種多軸同步控制方法：基于虛擬軸的交叉耦合控制。該方案采用了模糊PID控制器。通過Matlab仿真實驗對該方法的多軸同步性能進行了研究，經(jīng)過分析仿真結(jié)果和采回的實測數(shù)據(jù)，證明了該方

3、法具有良好的消除同步誤差的能力，同時具備較強的魯棒性。
　　本文探討研究了一種智能防搖控制系統(tǒng)，在消除吊重擺動的同時可以完成起重機精確定位。首先對吊擺動系統(tǒng)進行了動力學(xué)分析，利用拉格朗日狀態(tài)方程方法建立數(shù)學(xué)模型，基于該方程組建立吊擺系統(tǒng)的Matlab仿真模型，利用仿真實驗，詳細(xì)地研究了影響吊重擺動的各種因素。最后設(shè)計了一種位移補償閉環(huán)防擺控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的控制器采用了PSO算法自整定PID控制器。該智能防擺控制系統(tǒng)與常見的幾種防擺