橋式起重機(jī)智能防擺控制技術(shù)研究.pdf

1、橋式起重機(jī)（以下簡稱為起重機(jī)）廣泛應(yīng)用在港口、火車站、倉庫與許多大型工程建設(shè)中，并起到十分重要的物流運(yùn)輸作用。起重機(jī)的主要運(yùn)動(dòng)部分為：大、小車平移機(jī)構(gòu)、吊重起升機(jī)構(gòu)。目前在大、小車平移機(jī)構(gòu)中多采用多軸驅(qū)動(dòng)技術(shù)，多軸同步控制的研究對(duì)于起重機(jī)的平穩(wěn)安全運(yùn)行具有重要的意義。吊重起升機(jī)構(gòu)的防擺控制技術(shù)對(duì)提高裝卸效率，減輕操作人員的工作強(qiáng)度，減少起重機(jī)運(yùn)行過程中的安全隱患具有較大研究價(jià)值。
　　本文系統(tǒng)地介紹了幾種控制理論，經(jīng)典的PID控制

2、理論、模糊控制理論和粒子群算法（PSO算法）。關(guān)于PID控制器的比例、積分、微分環(huán)節(jié)系數(shù)整定問題，本文設(shè)計(jì)了模糊PID控制器和PSO算法自整定PID控制器。
　　本文建立了永磁同步單機(jī)的數(shù)學(xué)模型，研究了同步電機(jī)的調(diào)速工作原理，并進(jìn)行了仿真研究。本文提出了一種多軸同步控制方法：基于虛擬軸的交叉耦合控制。該方案采用了模糊PID控制器。通過Matlab仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)該方法的多軸同步性能進(jìn)行了研究，經(jīng)過分析仿真結(jié)果和采回的實(shí)測數(shù)據(jù)，證明了該方

3、法具有良好的消除同步誤差的能力，同時(shí)具備較強(qiáng)的魯棒性。
　　本文探討研究了一種智能防搖控制系統(tǒng)，在消除吊重?cái)[動(dòng)的同時(shí)可以完成起重機(jī)精確定位。首先對(duì)吊擺動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，利用拉格朗日狀態(tài)方程方法建立數(shù)學(xué)模型，基于該方程組建立吊擺系統(tǒng)的Matlab仿真模型，利用仿真實(shí)驗(yàn)，詳細(xì)地研究了影響吊重?cái)[動(dòng)的各種因素。最后設(shè)計(jì)了一種位移補(bǔ)償閉環(huán)防擺控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的控制器采用了PSO算法自整定PID控制器。該智能防擺控制系統(tǒng)與常見的幾種防擺