控制輸入受限下橋式起重機定位與消擺研究.pdf

1、橋式起重機作為一種重要貨物搬運設備，在物流業(yè)、建筑業(yè)、冶金業(yè)、制造業(yè)等領域扮演著極為重要的角色。作為一種典型的欠驅動系統，橋式起重機的系統自由度大于控制輸入個數，這給其控制器的設計帶來了一定的挑戰(zhàn)性，近年來針對這類系統的研究逐步發(fā)展成為控制理論界的一個研究熱點。
　　在實際的應用過程中，由于執(zhí)行器只能工作在一定的范圍內，對控制律的大小通常有一定的限制，若控制量超出該范圍則可能飽和，導致控制任務失敗。另外，臺車運送過程中負載擺動的抑

2、制與消除一直是人們關注的重點，由于存在未建模動態(tài)以及外界擾動，吊重的大幅擺動不僅會降低吊裝的定位精度，增加作業(yè)的危險性。因此，本文主要針對輸入飽和約束控制和系統對不確定性的魯棒性展開研究。
　　本文針對三維橋式吊車系統，設計了一種基于RBF神經網絡補償的具有輸入約束的自適應跟蹤控制器。該控制器不僅可以實現臺車的準確定位，而且有效地抑制傳送過程中產生的負載擺動，同時消除了臺車到達目標位置以后負載的殘余擺動。該控制器利用自適應機制在線