球面運動穩(wěn)定平臺智能控制算法的研究.pdf

1、艦載、潛艇、高精度車載設備在行駛過程中以及野外及顛簸路面急救車內(nèi)手術的實施等都需要穩(wěn)向來提高精密儀器的穩(wěn)定性。實驗室根據(jù)要求設計球面運動穩(wěn)定平臺，它能夠通過測量平臺位置，作出相應反應來隔離干擾，從而能保證穩(wěn)定平臺在地理坐標系下保持水平，使平臺上的設備能夠準確的跟蹤目標。本文將以球面運動穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)為對象展開研究。
　　本文首先介紹了球面運動穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)的總體設計方案，通過對球面運動穩(wěn)定平臺進行運動學和動力學分析，確定了位置

2、環(huán)、速度環(huán)以及電流環(huán)的穩(wěn)定平臺系統(tǒng)反饋控制方式?？紤]到球面運動穩(wěn)定平臺的特點以及傳統(tǒng)PID控制器本身的局限性，本文提出了基于遺傳算法PID球面運動穩(wěn)定平臺的控制結構設計。然后運用MATLAB軟件對所設計的遺傳算法PID控制系統(tǒng)進行了仿真實驗，仿真實驗結果表明遺傳算法PID控制結構提高了球面運動穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)的動態(tài)性能，增強了抗干擾能力，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差有所減小。最后對球面運動穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)的硬件和軟件構成進行了介紹，在硬件方面詳細介紹