基于免疫算法的智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、智能車(chē)輛是基于多傳感器的信息融合技術(shù)和智能控制技術(shù)，集規(guī)劃決策、感知環(huán)境、自主運(yùn)動(dòng)控制及駕駛等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它是20世紀(jì)多學(xué)科多領(lǐng)域的成就，也是現(xiàn)在的研究熱點(diǎn)。對(duì)其進(jìn)一步的研究與完善，有著必要的理論意義與重要的實(shí)用價(jià)值。在智能車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題上，不同的控制策略都有相應(yīng)的優(yōu)勢(shì)，但又都或多或少的在某方面存在問(wèn)題,單一的某種控制很難取得理想的控制效果。免疫算法是一種新興的全局優(yōu)化算法，能高效、迅速的找到全局最優(yōu)解。
　　本文

2、論述了智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制和人工免疫系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)、國(guó)外研究現(xiàn)狀；研究了人工免疫系統(tǒng)、常用免疫算法以及本文采用的克隆選擇算法，仿真實(shí)驗(yàn)測(cè)試該算法的性能。
　　建立了基于前輪差速驅(qū)動(dòng)的智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和用此模型描述智能車(chē)輛軌跡跟蹤問(wèn)題，然后對(duì)此系統(tǒng)中非線性輸入/輸出線性化處理，并論證該模型的可控性。根據(jù)克隆選擇算法，設(shè)計(jì)車(chē)速控制器，并進(jìn)行車(chē)速跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)；將控制器應(yīng)用到智能車(chē)控制系統(tǒng)中，進(jìn)行智能車(chē)輛軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)，并取得了良好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果