基于NJ控制系統(tǒng)的伺服控制設(shè)計方法研究.pdf

1、隨著科技的不斷進(jìn)步，先進(jìn)的自動化控制技術(shù)日新月異，它不僅為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和發(fā)展提供了強(qiáng)大的支撐力，也為提高人類的生活水平提供了技術(shù)保障，其中，伺服控制技術(shù)在自動控制系統(tǒng)中扮演著重要的角色，它將運(yùn)動部件的位置和速度作為控制量，通過反饋回路實現(xiàn)控制目的，具有控制精度高、響應(yīng)快、輸出功率大、信號處理靈活等優(yōu)點，而控制算法是實現(xiàn)伺服控制技術(shù)的基礎(chǔ)。
　　OMRON公司生產(chǎn)的新一代的控制器NJ控制器是一種PLC控制器，其內(nèi)部自身帶有運(yùn)動伺服控

2、制模塊，運(yùn)動控制功能強(qiáng)大。不過就其中使用的PID控制器而言，雖然它的控制算法簡單容易實現(xiàn)，但是控制效果不夠優(yōu)異，而且其參數(shù)調(diào)整方法不具有自適應(yīng)性，容易在系統(tǒng)參數(shù)改變的情況下導(dǎo)致被控系統(tǒng)穩(wěn)定性能下降，因此討論新的控制算法是非常必要的。
　　本文首先詳細(xì)介紹了NJ運(yùn)動控制伺服系統(tǒng)的主要硬件組成和它們的一些基本參數(shù)，還有系統(tǒng)的應(yīng)用軟件等情況，針對硬件組成部分，又詳細(xì)介紹了NJ運(yùn)動控制伺服系統(tǒng)的工作原理。本文的主要研究內(nèi)容是:通過使用NJ

3、控制系統(tǒng)所用的永磁同步交流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，分別討論了直軸電流id≠0和id=0情況下的矢量控制設(shè)計方法，在直軸電流id≠0的情況下，利用伺服電機(jī)的狀態(tài)空間方程給出了一種非線性光滑控制算法;在直軸電流id=0的情況下，使用數(shù)字極點配置方法設(shè)計了永磁同步伺服電機(jī)電流環(huán)的自適應(yīng)PID控制器，并利用改進(jìn)的廣義預(yù)測自適應(yīng)控制算法設(shè)計了伺服電機(jī)速度環(huán)的控制器，最后利用數(shù)值仿真軟件Matlab，將其與基于NJ運(yùn)動控制伺服系統(tǒng)的試驗數(shù)據(jù)做了仿真對比