基于SERCOS總線的伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展和社會的進步，伺服控制系統(tǒng)應用越來越廣泛，已逐漸滲透到工業(yè)生產(chǎn)和制造，日常生活及教育娛樂等領域。
　　分布式控制系統(tǒng)已經(jīng)成為國際仿人形機器人和數(shù)控機床控制系統(tǒng)的主流體系結構。將現(xiàn)場總線引入控制系統(tǒng)的硬件體系結構，使每個外部設備都成為現(xiàn)場總線通訊網(wǎng)絡中的一個節(jié)點，構成了基于現(xiàn)場總線的分布式控制系統(tǒng)，提高了系統(tǒng)的可靠性和控制精度。
　　SERCOS接口是數(shù)字控制器與伺服驅(qū)動器間的串行實時通信總線，是當今唯一的應

2、用于運動控制的開放式接口標準(IEC61491)和我國的國家標準(GB/T18473-2001)，得到眾多廠商的廣泛支持。以工業(yè)計算機為硬件平臺，以SERCOS總線為伺服驅(qū)動接口的伺服數(shù)字控制系統(tǒng)以其強大的功能、可擴展性、可移植性、易維護性而成為開放式伺服控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢之一。
　　本課題針對伺服控制系統(tǒng)的特點，提出了基于SERCOS總線的分布式伺服電機控制器的解決方案。利用PC機作為分布式控制系統(tǒng)的通信主站，采用DSP實現(xiàn)各關

3、節(jié)電機的位置控制。設計了分布式控制系統(tǒng)的通訊算法，實現(xiàn)了對各個電機的分布式控制。并對分布式控制系統(tǒng)進行了實驗研究。同時，本課題針對MAXON公司生產(chǎn)的RE25系列石墨電刷直流電機，設計了一種專用驅(qū)動電路。該電路以H型橋式電路為拓撲結構，PWM技術為控制策略，滿足了電機的驅(qū)動要求，實現(xiàn)了電機的精確控制。
　　實驗結果表明，基于SERCOS總線的伺服控制系統(tǒng)整體設計正確、可靠，控制系統(tǒng)通過SERCOS總線能夠?qū)崟r控制各關節(jié)電機穩(wěn)定的運