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文檔簡介
1、工業(yè)機(jī)器人是衡量一個國家工業(yè)自動化水平的重要體現(xiàn)。工業(yè)零件的加工中,現(xiàn)場生產(chǎn)條件惡劣,且有很大的安全隱患。工業(yè)機(jī)器人可以將人類從繁重、惡劣的工作環(huán)境中部分解脫出來。本課題針對石油化工領(lǐng)域的鋼制球形儲罐設(shè)計了曲面板切割機(jī)器人,對其伺服控制系統(tǒng)和軌跡插補算法進(jìn)行了詳細(xì)的研究。仿真驗證設(shè)計結(jié)果并進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試,驗證設(shè)計的可行性。
本文以機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)為研究核心,搭建機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)。機(jī)器人檢測裝置為結(jié)構(gòu)光視覺,用以檢測目標(biāo)
2、對象的位姿變化。機(jī)器人的執(zhí)行器為永磁同步電機(jī)(PMSM),建立永磁同步電機(jī)的矢量控制模型,設(shè)計了基于矢量控制的PMSM三閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。依據(jù)工程實際要求,考慮電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的跟隨性和抗擾性,對電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)各調(diào)節(jié)器的參數(shù)進(jìn)行設(shè)計。課題研究的工業(yè)機(jī)器人是在惡劣的工業(yè)環(huán)境中工作,抗干擾性是控制系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵。對永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計進(jìn)行仿真實驗,驗證各調(diào)節(jié)器參數(shù)的設(shè)計,給出仿真結(jié)果。
軌跡插補算法是機(jī)器人運動控
3、制器的核心。課題使用的DMC2610運動控制卡可以直接進(jìn)行簡單的直線和圓弧插補,滿足部分軌跡插補的要求。但簡單直線、圓弧組合而成的曲線難以滿足復(fù)雜曲線、曲面的要求。樣條插補算法不僅能夠精確統(tǒng)一地表示出解析曲線,還能用來描述自由曲線。非均勻有理B樣條(NURBS)插補算法可以用來精確表達(dá)自由曲線,階次越高,表達(dá)越準(zhǔn)確,計算量越大。本文在NURBS算法基礎(chǔ)上提出了變步長軌跡插補算法,依曲線曲率的不同進(jìn)行不同步長的插補運動,兼顧插補算法的速度
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